Los Cuerpos de Costaleros y Costaleras de nuestra cofradía se fundaron en Octubre de 1996, y realizaron su primera estación de Penitencia en la Semana Santa de Huelma de 1997.

El paso de palio de la Santísima Virgen de la Esperanza es portada por el cuerpo de Costaleros durante la noche del Jueves Santo, con un total de 48 costaleros, dirigidos por Domingo Sánchez Martínez como Capataz y José Juan García López como contraguía.

El paso de Jesús en su Entrada en Jerusalén durante el Domingo de Ramos y Nuestro Padre Jesús Cautivo de las Penas en la noche del Jueves Santo es portado por el Cuerpo de Costaleras, dirigidas por Pepa Cobo Bayona y Jesús Ruiz Lirio.

El paso de San Juan Evangelista es portado el Domingo de Ramos y el Jueves Santo por el cuerpo de Costaleras, dirigidas por Antonio Sánchez Martínez y Teresa Sánchez.

Durante la Semana Santa del 2007 celebrando el "X Aniversario" de los cuerpo de costaleros y costaleras de nuestra cofradía, se celebró el "I Pregón del Costalero" de Huelma, donde pudimos disfrutar de las palabras y de la experiencia de nuestro cofrade Don Rafael Manuel García Roa. En el año 2008 fue nombrada pregonera Dª Rafi Cobo Bayona y en el 2009 Don Fco. Javier Reyes López.